無題

ども、いまだに自分以外の閲覧者のいないブログを書いている川村です。

今日は、2足の設計シとりました。とりあえずサーボモータの設計。速度は回転数が電圧に比例するのでmax 0.11sec/60   minimum 0.13sec/60  とすぐに求められていたんですが、電流に比例するトルクを出すため電流を求めるのにモータードライバの設計をしないとドライブ回路の抵抗がわからないので、電流が求められずに滞っておりました。とりあえずFETを相撲ロボで使ってるやつで仮に数値計算して出してみました。問題だったバッテリーの内部抵抗もネットで調べてみたら割りと普通にわかったので（実は部室のチャージャーでも測れるんだけど）仮にニッスイ1セル０．０２Ωとおいて計算しました。

でもよく考えたら市販のサーボのスペックってバッテリーの内部抵抗考慮してるはずがないじゃん！まあ、気がついて市販サーボとの比較のトルクも出したからいいんだけど。

でも、ということは市販のサーボ、特に電圧低いのにトルク高いやつ（電流バカ食いタイプ＝端子間抵抗が低いモータ）は使用するバッテリーの内部抵抗が十分低くないと、公表されているトルクよりも結構ダウンしてまうっツーことですね。まあ、サーボモータでそんな端子間抵抗が低いのはないと思うけど、片足立ちとかで5，6個のサーボが一度に停動電流流れたりしたら、やっぱバッテリーの内部抵抗影響してきそうだな。

結局設計したサーボのトルクいくつなんだよ！？って感じですけど機密事項（？）なので気になるのであれば俺に直接聞いてください。

でもまだ、誰も見てないんだけどなこのブログ！！