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ども、友達がとっても少ない川村です。
どのくらい少ないかっていうと部活に行かない限り誰かと話すことはまず無いくらいですよ。
今回はどこかで要望されているようなのでＭＧ９９５について書きます。
炎核は２１自由度全てのアクチュエータにＭＧ９９５を使用しています。ただいま軽くトラブってましてまだ動かせてないので知識的なことだけでもまとめて起きます。
価格
一般的に知られているのはホビーネットというサイトですが、実は価格から言うと高いです。しかも最近値上げがされ1０個１８０００円となってしまいました。
個人的にお勧めなのは、
ホビーショップ雷 一個１４００円
kk hoby 一個１４８０円だが ３０個以上で１割引（一個１３３２円）←（要交渉？）
でまとめて買うならkk hobyが最安と思われる。
性能
・オーバーシュート
実際に動かしてみた時かなり大きいと感じた。止まるはずの位置を行きすぎて戻ったが戻りすぎて更に引き返してようやく目標の角度で止まった。良く言われているオーバーシュートのひどさは本当である。何故起こるのかというとギアの重さによる慣性が大きすぎると言う説が最も信憑性があると思う。川村が見たブログではＭＧ９９５をハイテックのサーボの基板で動かしたところ同様のオーバーシュートが観測されたとの記述があった。
ただ２足に使用する場合、ギアよりもはるかに重いアームが出力軸につながるのであまり影響はないのではないかと思ったりする（炎核まだ動かしてなくてすみません）
・出力
記述するサイトによって幾通りも存在するＭＧ９９５のスペックだがメーカー公式ページの公表値は
weight- 55.0g
10kg/cm
0.20sec/60degree(4.8v)
4.8-7.2V
である。ここで語気を強めて言わせてもらうがトルク10kg.cmの単位が良く分からないことになっているのはメーカー公表値であって決して川村が間違えて書いてしまったわけではない。（しかも何Ｖでその値なのか書いてないぞコノヤロウ）
とまあ非常に不安させてくれるメーカーである。
ここで問題となるのは動作電圧で、リポを使用すると必然的に範囲外になってしまう電圧であることに注意したい。
出力はこの価格帯の他製品と比べ異常なほど高い
・バックラッシ
個体差がある。特にロットによって違う感じである。やはり新しいものの方が小さい気はする。安物のサーボの割にはかなりバックラッシは小さいと思う。できのいいやつなどはほぼ無いに等しいものも中にはある。
ギアにばりが出ている場合がある。
バックラッシの問題ではないがギアのグリスアップをしっかりやり直すとだいぶギアは軽くなる（だいぶと言うか、かなり）ロットにとって塗布されているグリスの種類や量が大きく異なる。（個人的にはセラミックグリスがお勧め）
関連製品について
ＭＧ９９５にはＭＧ９４５（トルク型）、ＭＧ９５６r（スピード型）と言ったＭＧ９９５とギア比が違う製品があります。（９５６ｒはメーカー公式ページに存在して無いけど何でなの？！ねぇなんで？！なん・・・・・）
あと小型メタルギアのＭＧ１６rってのも出てるみたいですね。（これもメーカー公式ページには・・・）
ＲＢ９９５との関連について
ＭＧ９９５とどういった関係なのか色々物議をかもしている何から何までそっくりなＲＢ９９５ですが、tower pro社の後を追いかけるようにして似た製品を出すことからどうもパクリ製品臭いです。ＯＥＭならそういう記述があるページがひとつでもあってもいいのに１度も見たことが無いので。でも、全く同じものであったとしてもＭＧ９９５の方が確実に安く手にはいるのであまり気にすることも無いと思います。
新ロットパワーアップのうわさについて
パワーアップについて理由を記載しているのがホビーネットのみなのだが、その理由は驚きで声も出ないものであった。実験した方は何故この実験でトルクが求められると思ったのか、イタ過ぎて何も言えません・・・
何故サーボにアームを付けてデジタルはかりにぶつけ衝撃の最大値をはかってるんでしょうか？
というかデジタルはかりが壊れるのでこういう使用はしないでくださいｗ（説明書を読みましょう。）
（というかホビーネットの理由のレポを読むとメーカーからパワーアップしたといった記述は一切無い・・コストアップとは書いてあるが。）
その他
コアレスモータじゃないのにラベルにコアレスって書いたりとか
デフォで出力軸が傾いてたりとか
ＦＥＴを交換するとトルクアップできるらしいとか
ここまで書いて今更なんですがなんで今日はいつもとフォント＆文字サイズが違うんでしょう？いつもと全く同じでやってるはずなのに・・・まあどうでもいいけど
悲しいときー！
買ったばかりのＡＶＲのヒューズビットに reset disabled が書き込まれていたときー！！
※reset ピンがＩＯピンになってしまって書き込めない（５万位する川村のもってないライタなら書きこめる）
悲しいときー！！
じゃあこっちのＡＶＲ使うか。って書き込もうとしたら今度はヒューズビットに外部発振機設定がかきこまれていたときー！！
※普通は内部オッシレータになっていなくてはならない。クリスタルを使うやり方とは違って色々調べたがぶっちゃけ良く分からないｗ書き込めない。
悲しいときー！！
２時ごろ、もう寝るかって布団に入ったら突然鬱が治ってやる気がみなぎって全然眠れなかったときー！！
ども、大晦日に紅白歌合戦など見たことのない川村です。
なんかもう疲れてきました。早く作業を進めたいのにくだらない所で足を引っ張られる・・・・
←炎核のコアユニット
三つのサーボを１つのパーツで包み込むという多少強引さも感じるブラケット。実はデザインがとっても気に入らなかったりする。
ども、徐々に鬱から抜け出しつつある川村です。（でも今日はずっと寝てました。）
今日はついさっき74hc237の動作確認をちょろっとやってなんか満足してしまいました・・・・（こわれてたりしてないか見ただけ）
ただ、炎核をいじって遊んでたらポーズによっては干渉することを発見してしまったので作り直しが決定してます。（設計にめっちゃ時間かかってます。）
ども、毎日更新している惰性で書くことも特に考えてないのに更新中の川村です。
・・・
じゃあ、炎核開発の裏話でもしましょう。（なんか裏話とか言うとすごくたいそうな物な感じがするな。）
そもそも、相撲班なのに何故二足をやってるのかと言うこと。
実は川村はそもそも乗り気で相撲班にはいったわけじゃなかった。ロボットなら何でも良かった。
そもそも、この部活に入ったのもたまたまで大学に入ってもロボットをやろうとか微塵も考えてなかった。
この話は又別で長くなるので置いといて。
初めて二足を作りたくなったのは１年の夏で大会直前完成したにＥ－fanをみたとき。
※以降Ｍ田さんにショックを与えかねない文章になることが予想されますが実際に感じたことなので一部文字を伏せつつそのときの感情を記述します。
「なんだと！！！！」（Ｅ－fanを見て）
いくらＯＯＯＯＯＯＯＯＯＯＯＯこれは・・
俺がＯＯＯＯＯＯＯＯＯＯＯＯＯ。
「つ、つくりたい！すごく作りたい！二足が！！」
と言うことなんですが、初めて設計し始めたのはそれからだいぶ経った３年になる直前の春ごろです。相撲の１０キロ級の大会前での逃避行動で二足の図面の検討を始めてました。
続く？（実は他にも続かないといけないものがあったような・・・）
ども、隣に座ってる猫のつばのにおいが臭すぎて困ってる川村です。毛づくろいし始めるととても臭いので何とかして邪魔してます。というかどっか違うところで寝てほしい。
今日は作業はせず昨日引き上げてきた自転車で近所のダイエーやドンキやブックオフをうろうろしてました。
意味もなくぶらぶらするのは本当に久しぶりなのでなんか変な感じがしましたが。
結局年内に炎核を何とかしようと言うのはあきらめてました・・・
今から又頑張ります。