無題

ども、いまだに自分以外の閲覧者のいないブログを書いている川村です。

今日は、2足の設計シとりました。とりあえずサーボモータの設計。速度は回転数が電圧に比例するのでmax 0.11sec/60   minimum 0.13sec/60  とすぐに求められていたんですが、電流に比例するトルクを出すため電流を求めるのにモータードライバの設計をしないとドライブ回路の抵抗がわからないので、電流が求められずに滞っておりました。とりあえずFETを相撲ロボで使ってるやつで仮に数値計算して出してみました。問題だったバッテリーの内部抵抗もネットで調べてみたら割りと普通にわかったので（実は部室のチャージャーでも測れるんだけど）仮にニッスイ1セル０．０２Ωとおいて計算しました。

でもよく考えたら市販のサーボのスペックってバッテリーの内部抵抗考慮してるはずがないじゃん！まあ、気がついて市販サーボとの比較のトルクも出したからいいんだけど。

でも、ということは市販のサーボ、特に電圧低いのにトルク高いやつ（電流バカ食いタイプ＝端子間抵抗が低いモータ）は使用するバッテリーの内部抵抗が十分低くないと、公表されているトルクよりも結構ダウンしてまうっツーことですね。まあ、サーボモータでそんな端子間抵抗が低いのはないと思うけど、片足立ちとかで5，6個のサーボが一度に停動電流流れたりしたら、やっぱバッテリーの内部抵抗影響してきそうだな。

結局設計したサーボのトルクいくつなんだよ！？って感じですけど機密事項（？）なので気になるのであれば俺に直接聞いてください。

でもまだ、誰も見てないんだけどなこのブログ！！

無題

ども、今日はじめておせちを食べた川村です。

前からおいしそうなものないな～とは思ってたけど、やっぱりなんか見てて食欲沸かないなぁ（嫌いなものが多いだけかも）

今日は携帯をドコモからauに変えようと津田沼まで行って、まずドコモショップで今の携帯（なんか壊れて通信できなくなった）を解約しようとしたんです・・・

が、

なんとドコモショップは閉まっていて目的は何も果たせず帰ってきました・・

なんか何もしないのももったいないから丸善にいこうとしたら

「休みかよ！」

ユザワヤは開いてたのでとりあえず暖まりに入って、樹脂粘土とレーヨンだけ買って帰りました。

買ったものは両方とも２足用の外装に使う予定。

無題

ども、昨日買った原付の鍵を今日早速無くした川村です。

いつ無くしたかは良く分からないけど買ってから２４時間以内になくしたと思われます。

ちなみに財布も携帯も落としてなくしてチェーンをつけるようになったので鍵にもチェーンをつけるしかないかと。

てか原付は運動しないからチャリと違って寒くてかなわんな。メットは重くて首が疲れるし。

 

んでは、今日部活でやったことを書くとしますか。

今日やったのはAVRライタのデバッグと安定化電源のデバック

ライタのほうはまだおかしいところが分からないけど、安定化電源のほうは可変３端子レギュレータにつながるパターンが断線しているのを見つけて（ってかキットのエッチング基盤のくせして断線スンナ！）デバッグ完了。後はアルミの筐体を設計して切り出して、定電流回路組んで電流制限できるようにすれば完成。

 

 

明日から来年の３日まで学校が開かないんでそれまでは家で勉強か・・憂鬱だ。

 

 

無題

ども、最近頭を洗うのにシャンプーを使うようになった川村です。

え？今までどうしてたかって？

今までは中２のとき「なんかシャンプー使うのって女々しいな。」と思ってからずっと固形石鹸を使っておりました。

で、何故またシャンプーを使い始めたかというとなんか最近髪がよく抜けるような気が・・・白髪まだはいいけど

はげるのはまずい！！ということです！！

見た目とか全然気にしないほうだけどさすがにはげるのはきついんで。。

でもまあよく考えたら、連続で泊まることが多くて頭洗ってないからかもしれないけど。（ってか絶対それだろ！）

 

 

 

 

んじゃ、ロボットの話を書くとしますか。

ここの所体調不良が続いて全く作業の進み具合が思わしくないですが、ちょっとだけテンションがあがる出来事が。多摩川精器というモータメーカーでよさげなモーターを発見。エクセルで作った相撲ロボ設計のシートにデータを放り込んでみると、かなりバランス（バッテリの負荷と出力）のいい性能のマシンが出来そう。う～ん、いろんなメーカーに目を通してるつもりでも、まだまだこんなメーカーがあるとはもっと調べねば。とは言え最近は設計のコンセプトが間逆（大電流型⇒高電圧型）になったので昔は無視していただけかもしれないけど。（前までは端子間抵抗が１Ωを切らないモータは相手にしていなかった。）

ただ購入できるか、といったらやっぱり　ツカサ、スリーピース、日本サーボ、マブチ、マクソン　あたりの有名なところでないときついんだよなぁ。

やる気出すか・・・

そろそろ、まともにブログ書こうかと・・・

とりあえず、部活で今やっていること列挙してみますか。

・AVRライタの作り直し

・市販ラジコンの分解部品とり（特に受信機）受信機の解析は終了。後はプログラムを組むだけ。

・相撲ロボモータドライバ低電圧版のの作成

・相撲ロボ（ベイグラン２）の改良版の図面設計

・新型相撲ロボの設計（数値計算、モータ、バッテリー選定中）

・nchFETのみで作成するモータドライバの設計（資料収集段階）

・昇圧回路に関する情報収集

・安定化電源の作成

・定電流回路に関する情報収集

・二足歩行ロボの設計

・現代GPの参加（これから）

 

なんか１度にやってること多くないか？・・これ。

う～ん、どうも常に何か悩んでいて頭が晴れないのはこれのせいだったみたいだな。

だいぶ回路に悩まされてるなぁ。デバッグは始めたら延々と終わらないし、nchモータドライバの資料も、ただでさえモータドライバの資料は少ないっていうのに更に少ないし。昇圧回路もどこの数値を変えれば電圧を決定できるのかがいまだに分からないし。こりゃあまた週５日学校泊り込み作業が必要かな・・といってもすぐ学校閉鎖期間に入っちゃうし、学科の方も２単位落とすとゲームオーバーという状況で試験勉強はかなりやらないといけない状況だしなぁorz

 

 

はい。今日は無駄に張り切ってるのでまだ書きます。

近況としましては最近はかなり調子が悪くて毎日家に帰って寝てました。当然作業もはかどっておりません！昨日今日は、９ヶ月かかってようやく普通免許が取れたので当初の目的であった原付を購入しようと近所の店を回っておりました。ペダルがついてる奴が欲しいと思って探したが見つからず・・・まあ普通のでもいいか・・・

 

 

 

 

と、思ったがパンフットを見てなんか納得いかない。原付なら鞄はトランクにしまえると思っていたのにパンフレットを見ると　大容量２０L！　とか書いてあるし。

全然大容量じゃねえよ！！

残念ながら俺の鞄は大容量６０Lだよ！！しかもほぼ毎日限界まで詰まってるよ！くそぅ原付に乗って鞄を背負う束縛から解放される予定だったのに・・